RobotStudio의 zone 그림만으로 로봇 안전영역을 승인하지 않습니다. base/world·tool/TCP·payload·encapsulation, safe input activation, position/orientation/speed supervision, 외부축·track, 위반 stop category와 실제 braking distance를 zone 각 면과 최악자세에서 검증합니다.
현장에서 보이는 문제
- TCP는 zone 안이지만 tool 끝·workpiece·elbow가 fence나 작업자 영역을 침범한다.
- safe input이 비활성인데 화면상 zone만 존재해 supervision이 실제로 작동하지 않는다.
- tool changer 뒤 잘못된 tool data·encapsulation으로 안전경계가 달라진다.
- speed limit 경계에서 stop이 시작돼 실제 로봇이 zone 밖으로 더 이동한다.
작업 전 수집 데이터
- robot·controller·SafeMove option·firmware·safety config·signature·checksum
- base/world/task frame·TCP·tool geometry·encapsulation·payload·COG·tool changer
- safe zone 좌표·inside/outside·position/orientation/speed function과 activation input
- robot axis·external axis·track range·calibration·synchronization·home 기준
- 위반 action·stop category·speed·load·pose별 braking time·distance·잔류거리
- scanner/fence/gate·safe input·PLC·reset·mode·manual reduced speed interface
- 각 zone 면·상하·모서리·여러 track 위치·tool·payload·fault 시험 결과
즉시 작업중단 조건
- 검증 motion 중 작업자 접근·충돌·끼임·낙하 위험을 물리적으로 통제하지 못했다.
- tool/TCP/payload/encapsulation과 외부축 좌표가 실제 설비와 일치하지 않는다.
- zone 침범 후 정지거리를 포함한 안전거리와 fence/scanner 배치를 평가하지 않았다.
- supervision activation input·mode·stop action이 승인된 safety concept과 다르다.
- safety controller가 synchronized·validated·locked 상태가 아니거나 signature가 불일치한다.
- simulation만으로 합격 처리하고 실제 저속·시험속도 경계 검증을 생략하려 한다.
구역을 안전한 상태로 통제하고 증거를 보존한 뒤 책임자에게 범위와 조사계획을 다시 승인받습니다.
현장 기록표
수치에는 시각·운전·부하·환경·사용 도구를 붙이고 사실과 추정을 분리합니다.
| Robot·Tool | 좌표·Frame | Zone 면 | Activation | Speed | Stop action | 제동거리 | 외부축 | 경계시험 | 승인·Checksum |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
판정기준과 적용 조건
즉시 중단
안전조건·자격·에너지 통제가 성립하지 않거나 위험징후가 있음
구역 통제·에너지 격리·책임자 보고 후 별도 계획 승인
판정 보류
모델·원본·부하·환경·시각·측정조건 중 핵심자료가 빠짐
설정 변경이나 부품 교체 전에 누락 자료를 다시 수집
계획 조치
같은 조건에서 이상이 반복되고 가설별 증거가 일치함
정확한 모델 문서와 현장 기준으로 변경·보수 범위를 승인
복구 확인
변경 후 정상·비정상·재기동 시험과 인계자료가 모두 확인됨
기준선을 보존하고 재발 감시조건·다음 점검일 지정
필수 데이터가 없거나 비교조건이 다르면 합격이 아니라 판정 보류입니다.
6단계 측정·판단 절차
- 범위와 안전조건 고정대상 설비·운전상태·작업허가·LOTO·중단조건과 승인자를 먼저 정합니다.
- 변경 전 원본 보존설정·로그·사진·파일·측정조건을 같은 사건 ID와 시각으로 저장합니다.
- 조건을 붙여 측정수치만 적지 않고 부하·환경·모델·계측기·위치·시각을 함께 기록합니다.
- 가설별 증거 분리전원·배선·설정·통신·기계·공정 등 가능한 원인을 한 번에 하나씩 비교합니다.
- 승인된 변경과 시험변경값·예상결과·롤백 조건을 승인한 뒤 정상·비정상·재기동 조건을 시험합니다.
- 결과·미결함 인계변경 전후 자료, 최종 설정, 시험결과, 미검증 항목, 다음 감시조건을 넘깁니다.
고급 기술검토 포인트
현장 적용 전 정확한 장비·회로·공정과 최신 법령·표준·제조사 문서를 기준으로 책임 기술자가 검토합니다.
판정기준 적용조건
- 정확한 모델·펌웨어·구성
- 부하·운전·환경·시각·계측조건
- 법령·표준·현장 절차의 적용 범위
전문 검토
- 전원·배선·설정·통신·기계·공정의 상호작용
- 안전·품질·생산·데이터 무결성 영향
- 임시 우회와 영구 원인조치의 구분
데이터 품질
- 변경 전후 원본·버전·해시·시각
- 사실·추정·권고·미검증 분리
- 시험마다 변경 변수 한 개씩 기록
외부 업체에 넘길 최소 자료
완료 후 받아야 할 결과물
- robot·controller·SafeMove option·firmware·safety config·signature·checksum
- base/world/task frame·TCP·tool geometry·encapsulation·payload·COG·tool changer
- safe zone 좌표·inside/outside·position/orientation/speed function과 activation input
- robot axis·external axis·track range·calibration·synchronization·home 기준
- 위반 action·stop category·speed·load·pose별 braking time·distance·잔류거리
- scanner/fence/gate·safe input·PLC·reset·mode·manual reduced speed interface
- 원인가설별 시험 결과와 배제 근거
- 변경·교체·조정 항목과 이전/최종 값
- 정상·비정상·재기동 시험 원본
- 개정 도면·설정·백업·사진·로그
- 미결함·롤백 상태·다음 점검일
최종 승인 기록
| 구분 | 결과 | 미결함·제한 | 이름·확인 | 시각 |
|---|---|---|---|---|
| 작업책임자 | 완료 / 보류 | |||
| 기술검토 | 적합 / 보완 / 중단 | |||
| 생산·안전·품질 | 승인 / 보류 |
공식 근거
- ABB Functional Safety and SafeMove for OmniCore - Tool Position/Speed supervision·zone·activation·braking distance와 경계 검증절차
- ABB Robotics SafeMove Troubleshooting - synchronization·configuration·zone·speed violation의 공식 진단 경계
공식 자료 확인일: 2026-07-21. 현장 적용 전 링크·개정·모델 범위를 다시 확인합니다.