Axis Homed 상태가 켜졌다는 이유로 기계 좌표가 맞다고 판정하지 않습니다. 원점 모드·sequence, 시작 위치와 탐색 방향, home/limit 입력 상태, marker·torque 기준, 속도·offset, soft limit와 기준치구 위치를 실제 이동과 반복정밀도로 확인합니다.
현장에서 보이는 문제
- 전원복귀 뒤 원점복귀가 반대 방향으로 진행하거나 limit에 걸린다.
- home switch 위에서 시작할 때 sequence가 달라지지만 한 조건만 시험한다.
- 직접 좌표설정으로 Homed bit는 켜졌지만 실제 기계 기준점과 어긋난다.
- offset·기어비·단위 변경 뒤 soft limit과 공정 위치가 함께 검증되지 않았다.
작업 전 수집 데이터
- 축·드라이브·모터·엔코더·기구·브레이크 모델과 프로그램 버전
- home mode·sequence·방향·고속/저속·가감속·marker/torque 조건
- home·positive/negative limit·overtravel 입력 주소·논리·실제 상태
- 시작 위치별 이동경로·충돌구간·안전거리·기계 stop·작업영역
- home offset·position scaling·gear ratio·단위·soft limit·기준 좌표
- 명령상태·axis fault·actual/command position·입력 edge·marker 로그
- 여러 시작위치·전원복귀·fault reset·반복 homing·기준치구 측정 결과
즉시 작업중단 조건
- 축 이동범위의 인원·치구·제품·케이블 간섭을 통제하지 못했다.
- limit·E-stop·STO·브레이크·방호장치를 우회해야 원점복귀할 수 있다.
- 현재 기계 위치와 home/limit 입력 상태를 확인하지 못했다.
- 방향·속도·offset·스케일의 원본과 롤백을 저장하지 못했다.
- 수직축·중력부하·공압/유압 축의 낙하 방지와 에너지 통제가 없다.
- 직접 좌표설정 후 실제 기준점 대조 없이 자동운전을 요구한다.
구역을 안전한 상태로 통제하고 증거를 보존한 뒤 책임자에게 범위와 조사계획을 다시 승인받습니다.
현장 기록표
수치에는 시각·운전·부하·환경·사용 도구를 붙이고 사실과 추정을 분리합니다.
| 축·시작위치 | Home mode | 방향·속도 | 입력순서 | Marker/Torque | Offset | 최종좌표 | 반복편차 | 간섭·Limit | 승인·인계 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
판정기준과 적용 조건
즉시 중단
안전조건·자격·에너지 통제가 성립하지 않거나 위험징후가 있음
구역 통제·에너지 격리·책임자 보고 후 별도 계획 승인
판정 보류
모델·원본·부하·환경·시각·측정조건 중 핵심자료가 빠짐
설정 변경이나 부품 교체 전에 누락 자료를 다시 수집
계획 조치
같은 조건에서 이상이 반복되고 가설별 증거가 일치함
정확한 모델 문서와 현장 기준으로 변경·보수 범위를 승인
복구 확인
변경 후 정상·비정상·재기동 시험과 인계자료가 모두 확인됨
기준선을 보존하고 재발 감시조건·다음 점검일 지정
필수 데이터가 없거나 비교조건이 다르면 합격이 아니라 판정 보류입니다.
6단계 측정·판단 절차
- 범위와 안전조건 고정대상 설비·운전상태·작업허가·LOTO·중단조건과 승인자를 먼저 정합니다.
- 변경 전 원본 보존설정·로그·사진·파일·측정조건을 같은 사건 ID와 시각으로 저장합니다.
- 조건을 붙여 측정수치만 적지 않고 부하·환경·모델·계측기·위치·시각을 함께 기록합니다.
- 가설별 증거 분리전원·배선·설정·통신·기계·공정 등 가능한 원인을 한 번에 하나씩 비교합니다.
- 승인된 변경과 시험변경값·예상결과·롤백 조건을 승인한 뒤 정상·비정상·재기동 조건을 시험합니다.
- 결과·미결함 인계변경 전후 자료, 최종 설정, 시험결과, 미검증 항목, 다음 감시조건을 넘깁니다.
고급 기술검토 포인트
현장 적용 전 정확한 장비·회로·공정과 최신 법령·표준·제조사 문서를 기준으로 책임 기술자가 검토합니다.
판정기준 적용조건
- 정확한 모델·펌웨어·구성
- 부하·운전·환경·시각·계측조건
- 법령·표준·현장 절차의 적용 범위
전문 검토
- 전원·배선·설정·통신·기계·공정의 상호작용
- 안전·품질·생산·데이터 무결성 영향
- 임시 우회와 영구 원인조치의 구분
데이터 품질
- 변경 전후 원본·버전·해시·시각
- 사실·추정·권고·미검증 분리
- 시험마다 변경 변수 한 개씩 기록
외부 업체에 넘길 최소 자료
완료 후 받아야 할 결과물
- 축·드라이브·모터·엔코더·기구·브레이크 모델과 프로그램 버전
- home mode·sequence·방향·고속/저속·가감속·marker/torque 조건
- home·positive/negative limit·overtravel 입력 주소·논리·실제 상태
- 시작 위치별 이동경로·충돌구간·안전거리·기계 stop·작업영역
- home offset·position scaling·gear ratio·단위·soft limit·기준 좌표
- 명령상태·axis fault·actual/command position·입력 edge·marker 로그
- 원인가설별 시험 결과와 배제 근거
- 변경·교체·조정 항목과 이전/최종 값
- 정상·비정상·재기동 시험 원본
- 개정 도면·설정·백업·사진·로그
- 미결함·롤백 상태·다음 점검일
최종 승인 기록
| 구분 | 결과 | 미결함·제한 | 이름·확인 | 시각 |
|---|---|---|---|---|
| 작업책임자 | 완료 / 보류 | |||
| 기술검토 | 적합 / 보완 / 중단 | |||
| 생산·안전·품질 | 승인 / 보류 |
공식 근거
- Rockwell Micro830/850/870 User Manual 04/2026 - 시작 위치·limit edge·reference pulse에 따른 homing sequence와 실패조건
- Rockwell Motion Homing Config Attributes - active/passive homing·switch/torque/marker 이벤트와 좌표설정 속성
공식 자료 확인일: 2026-07-21. 현장 적용 전 링크·개정·모델 범위를 다시 확인합니다.